Nació en San Julián de Cela, Coruña, España. Virrey de la Nueva España del 17 de agosto de 1740 al 22 de agosto de 1741, cuando murió en la Ciudad de México.
En el viaje de España a México, el barco en que viajaba Pedro de Castro fue asaltado y saqueado por piratas holandeses e ingleses, perdiendo el nuevo virrey los documentos que probaban sus títulos y el nombramiento como gobernante de la Nueva España. Al carecer de los citados documentos, a su llegada a la Ciudad de México la Audiencia no autorizó su toma de posesión, la que se produjo gracias a los oficios del arzobispo y virrey interino Juan Antonio de Vizarrón. El mismo año en que se hizo cargo del gobierno virreinal, Pedro de Castro murió víctima de fiebre amarilla. El virrey apenas pudo dedicarse a reforzar las obras de defensa de Veracruz y del castillo de San Juan de Ulúa, así como supervisar las remesas de oro y plata que se embarcaban a la metrópoli. Su cadáver fue sepultado en el altar de los Reyes de la catedral de México, donde todavía se conserva.